сканер или мфу подключено по юсб:
ls usb -смотрим вывод:нас интересует:
    bus № device №
    ищем и запоминаем наше устройство

переходим по адресу:
    /dev/bus/usb-тут будут номера bus, выбераем нужную шину
    /dev/bus/usb/001-тут будут указаны устройства
    ctr+x однократное нажатие, затем c - по файлу с названием устройства
    определяем, к какой группе принадлежит устройство, к примеру, lp

usermod -aG lp #учетка юзера#
перезайти в сессию, или, для надежности, перезагрузить пк.